久しぶりの更新です.
2016年12月23〜24日に行われたRoboCup Junior関東ブロック大会に参加してきました.
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結果と感想 

チーム名は”Mavericks”で,東東京ノード所属として出場しました.

サッカーオープンリーグの関東ブロックへの参加は2チームで,全2試合を行いました.
結果は1試合目が16:6,2試合目が15:3で勝利,結果は優勝でした.
また,サッカーオープンリーグにてベストプレゼンテーション賞を頂きました.
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大会を通して
まず,ライトウェイトリーグ.
アルミフレームCNC加工のロボットがあんなに沢山居るとは…驚きました.
プレゼンテーションシートには「CNC」というワードがたくさん書かれていて,ここ数年でロボットのハードウェアの作り方が大きく変わっている事を実感しました.あとmaxon RE16のユーザーも多かったです.

大会後に,ライトウェイトの入賞チームから「ブログに上がっていた情報がとても参考になり,今回の結果に繋がった」とのお礼を頂きました.
技術公開をしていて良かったなと思えた瞬間でした.
今後RCJ全体で技術公開の輪が広がっていったら良いなと思っています.

チームとロボットについて

チームメンバーは,元Yunitの僕と,元M Robotsの赤いほう担当の政岡さん(四国ブロック)の2名です.
東京と香川という,かなり離れた距離でのメンバー合併になりました.

M Robotsのメンバーの一人が,昨年度でJuniorの年齢上限を超えて卒業したこと,僕が去年不完全燃焼していたことなどが相まって,今回この2名でチームメンバーを組むことになりました.

このメンバーでのRCJJ公認大会への参加は初となります. メンバーはそれぞれ東京都と香川県にて活動していますが,チームとしての活動を遜色ないものとするため,FaceTimeを利用したビデオ会議や,実際に顔を合わせての話し合いを不定期に行っています.また,それぞれのメンバーが過去に築き上げた技術の共有や,新技術の導入にも力を入れています. 今回の参加をRCJ現役活動の総括りとし,チームとしての技術向上を目標に掲げて頑張りたいと思います.
関東ブロック大会2017 出場チーム 説明欄より引用

多方面から「経歴詐称」とか言われてますが,「このメンバーでのRCJJ公認大会参加」は初です.
書いてあるように,勝つことよりも,お互いが今まで築き上げてきた技術や経験を共有して,技術的に更なる高みを目指したい,というのが我々の目標です.

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1試合目前半ハーフを終えたところ

ロボットは,M Robotsの2016年ドイツ世界大会仕様のロボットをお借りして,プログラムを新規で作成しました.主に共有APIの作成に力を入れ,チームメンバーそれぞれが開発したプログラムを共有のAPI上で動かすことで,今後どちらかが新しいモーションやセンサー処理を実装したときに,お互いのプログラム上でそのまま動かせるようにしています.

今大会で共通APIの基礎開発が終わり,課題も色々と見つかりました.
ジャパンオープンまでに,ハードウェア・ソフトウェア共により良い形に仕上げていきたいです.

今後のことなど

来年2017年3月末に行われるジャパンオープン中津川に参加します.
交通アクセスが非常に厳しい場所なので,どうなるか心配です.

あと,大会中には選手,大会後には観客も含めて様々な方からお声掛けいただいて,挨拶や応援の言葉を頂いたり,ロボットの事やプロジェクトマネジメントの事について色々とご助言を頂いたりしました.
本当にありがとうございました.
 
特に,新規ハードウェアが今大会に間に合わなかったこと,アウトオブバウンズが非常に多かったこと及びソフトウェアに新規性が全く無いことについては,かなり厳しく追求されました.
今まで通りの動作(ラインを読んだら止まって・ボールがあったら前へ出て)ではなく,今までになかった新しいアイデアを投入する事を期待されていたようで,僕としてはかなり意識が甘かったなと思います.

次の大会に向けて,新しい戦略のもと,新しい要素を投入したマシンを開発中なので,プレッシャーに負けず頑張りたいと思います.

あと,チームでの活動報告用にブログを開設する予定です.
立ち上がったらまた連絡します.

あと,基本的に学校の勉強が忙しくなっちゃってるので,あんまりブログ・Twitterやらなくなってます.
長期間更新が止まったときは,ほげーっと待っていてください.
技術情報はIMUについて色々書きたいです(会場設営のとき地磁気センサ対策するのがもううんざりなので)

では!