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Yunit5Xの足回りに関する質問が多かったので記事にします。
このロボットは、RoboCupJunior JapanOpen2017 Soccer Open League に出場したロボットです。

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足回りのモータにはFAULHABERの2237CXR[12V]と、22/7[14:1]の組み合わせを採用しました。この選定にあたってはRCJモータ論及び、モータ・ギアヘッドまとめを参考にしてください。日本代理店の新光電子さんにて、アカデミックキャンペーンを適用して購入しました。すべてのFAULHABER製品は、国内に在庫を持っていない完全受注生産であるため、標準リードタイムは数ヶ月以上かかります。もし利用を検討している際は、早めに代理店に問い合わせて、価格と納期を確認すると良いと思います。

このモータを選ぶ経緯としては、今までライトウェイトリーグに使っていたRE16+GP16Aがオープンリーグで使用するには、モータ/ギア共にトルク不足であったため、条件を満たすモータ+ギアヘッドで、一番リーズナブルな価格のものを探した結果、このモータになりました。

価格は代理店に問い合わせて確認することになるため、ここには書きませんが、RE16とさほど変わらない値段になります。

図1
モータの取付には、ギアヘッド頭のM2ねじ穴を使って固定ができますが、Yunit5では2層のオムニホイールを使う関係で、ギアヘッドのネジ穴による固定ではなく、モータを直接クランプする手法を取りました。モータ自体をクランプする方法は、以前から設計には取り込んでいましたが、GP16Aマウントと新オムニホイールで紹介した固定方法は、ねじ固定とクランプ固定のハイブリッドでした。

クランプによる固定は、ギアヘッドの外側フレーム自体を締め付けて固定する方法になるため、M2のねじを3本使って固定する方法よりもはるかに高い締結強度が出せます。過去、GP16Aをねじ固定していたHefei2015世界大会モデルでは、ロックタイトを混ぜたボルトであっても、定期メンテナンスで締め直しが必要でしたが、クランプに完全移行してからは、ギアヘッドの固定に関してメンテナンスは不要になりました。

図2
オムニホイールとの締結部分です。モータの長さが長く、更にオムニホイールも2層で分厚いため、オムニホイールの内部にギアヘッドが入り込む構造を設計しました。一見トリッキーな実装にも見えますが、ギアヘッドにかかるラジアル負荷を考えると、むしろギアヘッドのベアリングに大して正しい向きの負荷がかかりそうな気がします。割りかし上手くいった設計だと思います。

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自作のオムニホイール、バリ取り前に仮組みした時の写真だと思います。

こちらを販売して欲しいというリクエストは、沢山頂くのですが、残念ながら販売は考えていません。過去に、販売用のオムニホイールを設計して販売した事はありますが、コンペティション向けに作ったプロダクトと、販売用のプロダクトは別々に考えたいです。

もちろん、個人事業者として開業届出して・・・という事は可能であって、それを仕事にして儲けを得ることは可能だとは思うんですが、自分の利益になっても参加者の間で利益が均一化しない(具体的には、安定供給ができない)うちは、あまり手が出せないな-というのが正直な所です。



では、モントリオールへ向けて頑張ります(._.)