・RCJ日本委員会より公式の”高性能電池取り扱いについての規制”が公開されたこと
 まず、詳細はこちら(RCJJ技術委員会)

RCJ日本委員会より、2016年度日本大会での高性能電池(要はLi系バッテリ)の大会での使用制限についてのローカルルールが発表されました。おおまかにまとめると、安全に利用するための対策がされていないバッテリ(ラジコン用パックバッテリ等)の持ち込みと使用を禁止する、というものです。

①ライトウェイトは10[V], 1500[mAh]まで
 この項目によって、電極にコバルト酸リチウムを用いた「LiPo」を代表とする、1セル毎の定格電圧が3.7[V]のバッテリは2セルまでしか使用することが出来なくなりました。ただし、電極にリン酸鉄リチウムを用いた「LiFe」は1セル毎の電圧が3.3[V]であるため、ギリギリ3セル(9.9[V])での運用が可能なルールとなっています。

②短絡保護回路の搭載を義務付け
 この項目に寄って、高性能電池を搭載するチームは、ヒューズに代表される”短絡からバッテリを保護する機能”を必ず搭載する必要があります。

③製品名・製品のラベルから、そのバッテリの電圧等の規格が確認できる
 要は、自作バッテリやその他怪しいバッテリの使用はやめましょうという事です。世界大会でも車検にテスタ(電圧計)が用意されていましたが、バッテリが複数ある場合にそれが直列されていないかどうかの確認に使われるのがほとんどで、バッテリ電圧のチェックはバッテリパックに記載されている電圧を車検担当者に見せて車検を行います。

④該当チームは保護めがねをかける・審判や相手チームの分も用意する
 とりあえず高性能電池取り扱いチームは、10個くらいの保護メガネを用意しないといけません。ちなみに、このような安全対策が施されているロボット競技は他にもあり、相撲ロボットは保護メガネと手袋・運動靴の着用が義務付けられています。未装着や不携帯の場合は失格だそうです。

⑤高性能電池の充電は、大会会場の指定された充電スペースでのみ行う
 かわロボの大会会場にも、同じような充電スペースがあり、それ以外のエリアでの充電は禁止されています。

⑥これらを守らないと失格
 だそうです。

⑦高性能電池を扱うチームは、所属するチームのメンター・所属ブロック技術委員長・メンバー全員の署名を車検時に提出
 これに関しては、自分みたいに技術委員長とメンターが所属の学校の先生だったりすると全く苦労しないんですが、普通の参加者にこれをやらせるとなると、チームやメンバー構成によっては、高性能電池を扱うのを諦めざるを得ないチームも出てきそうな気がしますね。手続きが大掛かりで大変そうです。

以上が2本大会で追加されたローカルルールです。
参考：くるミラのお父さんのブログ
http://blog.goo.ne.jp/kuru-mira
他にもバッテリに関する記事を色々と書いていらっしゃいます。
Li-Mnに関しては自分もだいぶ前から提唱はしていたのですが、やってくれました(笑)


・東東京ノード大会と西東京ノード大会の審判をしたこと
 自分の通っている学校(都立産業技術高専品川CP)で、週末の土曜日・日曜日と続いて、西東京ノード・東東京ノードが行われました。自分はサッカーAの審判と中心に、大会運営のお手伝いをさせて頂きました。
まず、今回はじめて運営に携わってみて、今までこうやってボランティアで運営してくださる方が居たから、結果が出て大会が続いていったんだな、と改めて実感しました。いつも本当にありがとうございます、大会運営の皆さん。言いたいことはそれだけです。
 次の関東ブロックで自分は選手ですが、感謝の気持ちを忘れずに…まずは審判が怪我をしないような安全なロボットを作れるよう心がけたいと思います(今まで数々の審判さんの手にダメージを与えていた)。

・東東京ノード結果
 まず元相方のKpなんですが、一部の方は知っていると思いますが、2016年度レスキューラインの参加チーム”PlanAlpha(プランアルファ)”に所属が移り、僕は新しい相方と2人で2016年度サッカーOPENリーグに出場する事になりました。

で、Kpの所属するPlanAlphaなんですが、見事にノード落ちしてしまいました…。
これ、自分にとって結構影響が大きくて、部活で活動してる中で一番楽しく喋ったりロボット弄くったりできるのがPlanAlphaのメンバーだったので、彼らが大会会場に居ないとちょっとさびしくてですね…。関東ブロックまでは審判として出場してくれるみたいですが、一緒に世界行こうぜみたいな話だったので凄く残念です(´・ω・`)。。

あとは同級生で結構面識があった、サッカーBライトウェイト”VAIO”
彼らがCNCを使って基板加工をできる環境を持ち合わせていなかったため、僕の所有するCNCで「加工依頼」というかたちで部品を加工してあげていました。自分の手がけたパーツを載せてると愛着沸くので、頑張って欲しかったのですが、残念ながらノード落ちでした。

次は頑張って欲しいですね！
加工依頼は、僕が受け付けられる状態ならいつでもどうぞ。
ただし、面識がある人(一度会って顔を知っている人)に限って受け付けていますので、突然ネットから「加工してください」はちょっと困ります。それも今まで何件も来てるので。
いずれはオープンな加工サービスもやりたいと思っていますが、RCJ参加者の面倒を見る立場になってからでしょうね。今はちょっと厳しいです。

・2015国際ロボット展見てきました
 確か会場内撮影禁止だったので、写真は何も持ってない(事にする)のですが、サービスロボットブースで懐かしい方とたくさんお会いすることができました。本当に久しぶりに会う人達ばかりだったので、声をかけても誰だか分かってくれない方が多かったです。
 それにしても、ホビーロボットから「仕事としてのロボット」へ移っていかれる方が本当に多いなと思いました。
世の中が、ロボットを仕事にし易いように変わってきたのかな？

これからロボットは仕事としてどんどん伸びていくし、確実に未来の大規模産業になるんだろうなと思います。
未来のロボットは、自動車みたいな大きな産業になっているかもしれません。大きく変わっていくんだと思います。これから先、この変化がどんどん進んでいく面白い時期だと思うので、周囲に目を配っておかなきゃいけないなと思います(笑)。

・最近の進捗状況 関東ブロックに向けて

 大会2周間前なんですが、何も出来てません。図面が若干書けたかな程度なので、関東ブロックまでに新しい機体が完成する事はほぼ無いと思います。世界大会機を調整して何とか日本大会までパスして、日本大会までの4ヶ月間で2台揃えていこうと思います。
 おおまかな部分は互換性を持たせておかないと間に合わないので、IRセンサや超音波センサは全てマイコン割り振ってモジュール化してあります。マイコンも統一して、センサの特性も似せて、ライブラリ使い回しを狙っていこうという戦略です。
 ただし、今回のマシンでどちらか片方に「可変ドリブラー」「可変キッカー」をそれぞれ搭載したいなと思っていて、これだけは何としてでも実現しないといけないなと思っています。
やっぱり、ネタ重視で作ったロボットは人の目を引くんです。自然と人が集まってきて、自然と交流が生まれて、もっといろんな人と交流出来るようになっていくのが楽しいです。ネタに走り過ぎるのも少々問題がありますが、適度にネタ挟む事で得られるメリットはとても大きいと思っています。

・最近の心境
 さいごに

 現在、相方と2人でチームを組んでRCJやっていますが、どうにも進捗が悪かったり、苦しかったりする事が多くなりました。チームメンバーは2名ですが、1人は事実上ロボットにほとんど干渉せず、ルールで要求される「ロボットへの技術的な関与」は、ハンダ付けや配線程度で済ましているからです。
 そもそも、元相方のKpとチームを別れたのも、僕が一人で全てをやってしまった事が原因でした。しかし、実際僕が全てをやってしまっていたかというと、実はそんな事は無かったようです。

例えばハードウェアの完成が遅かった時に毎回生まれる「プログラマを待たせている」というプレッシャー、そしてプログラマから飛んで来る「ロボットまだですか？」の一言…。
 これ、実はものすごく重要です。ぶっちゃけコレがあったから進捗が生まれていたんだと思います、一人でやっていると、ここらへんのプレッシャーが効かないので、進捗が苦しくなってきます。

それでも結局は言い訳に過ぎないので、頑張って開発ペースを上げていこうと思います。
応援してくださる方々が多いのと、今年度はやたらに知名度が上がってしまったので、下手なことはできません。今のところこれが唯一の、今までで一番大きなプレッシャーです。

頑張ります、応援よろしくお願いします。
まだいくつかサボっている更新がありますが、時間みつけて更新していきます。
MPU-6050のDMPは早めに公開したい…！

それでは。