時間が空いたので製作物の紹介をします。
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今回は、新しいロボット用に設計したGP16A(ギアヘッド)用マウントパーツとシリコングリップオムニホイールの大まかな設計をまとめておきます。

まず、maxon純正ギアヘッドを平行に固定するためのマウントパーツについて
使用するモーターはRE16で、ギアヘッドはGP16Aを使用しています。GP16Aは、固定方法がM2ネジ2本のみとなっているため、競技ロボット用途だと、振動に対応できずに外れてしまうことがあります。
そこで、クランプ機構を用いてギアヘッドを固定する方式を取りました。
まだ実際に組み込んでいませんが、実際に組み込んだ時にはまた報告します。
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クランプは、ロボット底面から1.5mmの六角レンチで締め付けができるよう設計しました。ロボット底板には、レンチを通すための穴を開けておく必要があります。
マウント底にはM3のタップが4か所切ってあり、簡単に固定できるようになっています。
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軸受けにボールベアリングを挟んでみました。
GP16Aはスリーブ軸受けなので、他衝撃性に不安があったため、Nitroのゆーき先輩にアドバイス頂きながら実装しました。軸のふらつきが大きく改善されたので、効果はあるんじゃないかと思います。
今まではライトウェイトリーグの重量だったのであまり問題になりませんでしたが、オープン規格の重量で走らせると、軸受けがダメになってくるのは当然だと思います。
簡単な対策なので、ぜひしておきたいですね。
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続いて、オムニホイールについてです。
前回、POMの円盤を切り出し、側面に溝を掘ってOリングをはめ込むタイプのサイドホイールを製作しましたが、溝が浅いとOリングが外れ、溝が深いとグリップしなくなる、結果的に大失敗なグリップが完成しました。
今回はその反省を生かして、新しい設計・方法でサイドホイールを製作しました。
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グリップ材はシリコン、軸受けには黄銅、カバーはジュラルミン製です。
グリップにシリコンを選んだのは、単純にグリップ性能が高いのと、温度に強い(カーペットとの強い摩擦熱で劣化しない)、フィールドの白線を変色しない(黒ゴムは白線を黒く塗ってしまう恐れ)、が主な理由です。

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1つのサイドホイールを作るのに必要な部品点数は全部で4つ
・シリコンワッシャー(MonotaRO URL)
・黄銅スペーサー(ヒロスギネット URL)
・CNC削り出しのパーツ x2点

正直言って生産性はものすごく低いです。
特に、CNC削り出しのパーツは、例えば20サイドホイールのオムニを4つ作るだけで
2[個/サイドホイール] x 20[サイドホイール/オムニホイール] x 4[オムニホイール]
なので、合計160[個]削り出す必要があるんです。
バリ取りはマジで苦労します…。
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 サイドホイールを180個(確かこのくらい)削り出しているところです。
加工時間が長く、オーバーヒート保護のため何回かに分けて加工しています。 
写真は1.0[mm]のポケットが全部終了したところ、この次に、軸受け圧入穴(φ3.96)と外形切削をします。

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 写真は、関東大会出場のため、世界大会機のオムニホイールに、新しいサイドホイールを実装しているところです。ダイセンさんのオムニホイールだと、サイドホイールの軸は一本の針金だったと思いますが、自分が設計しているのは全て、軸を単体で用意しています。
サイドホイール軸に使用しているのは
・2x6 平行ピン 硬質(ステンレス) (MonotaRO URL
本来ならもう少し個数/値段の良いものを探して買うべきだと思います。
関連商品でささっと選んでしまいました。

材料は、ある程度硬ければなんでも良いと思います。黄銅と鉄の組み合わせで、ある程度の滑りを得られるので、結果的に横滑りのロスが大幅に減ります。世界大会機に組み込んで走らせてみましたが、安定性が段違いでした。

グリップ材が外れる問題に関して、新しいタイプではグリップ材が板形状で奥まで入り込んでいるため、 基本的に外部からの圧力で外れることはありません。加えて、体積のあるシリコンゴムがダンパの役割を果たしてくれるので、走行中の振動が大きく改善されました(予想はしていたが思ったより効果があった)。
 
最後に、サイドホイールの組み立て手順を紹介します。
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4つの部品を写真のように組み合わせます。
実際には、片側のジュラルミンパーツに軸受けを圧入したものを用意し、それにシリコンワッシャーとジュラルミンパーツ(もう片側)を乗せて、圧入をかけます。

ヒロスギさんのM2スペーサーは内径2.2φなので、φ2.2ピッタリの軸をボール盤に咥え、下にφ2.5くらいの穴を開けた土台を用意し、その間に上の組み合わせを挟み込み、軸を通した状態でエイヤッと圧入します。
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完成するとこんな感じになります。
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以上です、では!
質問などはコメントにお願いします。