圧倒的の一言です。他の(主にRCJで)有名なマイコンと比較するとご覧の通り

CPU周波数は文字通り桁が違います。RAM容量に至っては単位が変わっています。

ADCの少なさが残念なところではあります。それ以外のペリフェラルの数は申し分ありません。

mbedの公式ページにより詳しい情報が載っています。

https://developer.mbed.org/platforms/Renesas-GR-PEACH/

他のマイコンでできるようなことは、よほど特別なことでない限り問題なくできます(だってmbedだし)。

加えて、mbedライブラリでサポートされていないながらも、潜在的には様々な機能が扱えます。

とりあえず有用だと思われ、動作が確認できたのはこれくらいです。

• 非同期I2C通信(マスタ・スレーブ)
• 非同期SPI通信(マスタ・スレーブ)
• ADC割り込み(完了・閾値超え)

ユーザーズマニュアル(日本語で読みやすい！)には他にも種々の謎機能が掲載されています。

http://japan.renesas.com/products/mpumcu/rz/rza/rza1h/Documentation.jsp

割り込みに使えるピンとその組み合わせが決まっています。

以下に示す横並びのピンは、同時に割り込みが使えません。

赤字はDIPで出ているピンです(やっぱり全然出てないんですね…)。見落としがあったらごめんなさい。

P6_12はLEDに繋がっていますが、DIPではないので黒字です。

また、実際はI2CやADCなどと機能がかぶるため、このうち半分くらいしか使えなかったりします…

いろいろ特殊です。

公式のピンマップ画像でPWMと記載されていなくてもPWM出力ができるピンがあります。

TIOnとラベルが振ってあるピンがそうなのですが、要するに公式ピンマップ画像で紫色がついているピンはPWMが出力できます。

公式ピンマップ画像はこちら

https://developer.mbed.org/platforms/Renesas-GR-PEACH/

さらに、以下に示す横並びのピンは、同時にPWMが使えません。

赤字はDIPで出ているピンです。P8_8はジャンパによりDIPに出すことができます。

他にも周波数を低くしようとするとピンごとに限界が異なったりします。詳しくは上に示した情報ソースをご参照ください。

内部プルアップ・プルダウンはありません。尤も、あるマイコンでも使わない方がいいとは思いますが。

I2Cバスをジャンパによりプルアップすることはできます。

シリアルとCANの仕様に一部制限があります。詳しくは上に示した情報ソースをご参照ください。

公式が対応してくれました！もう以下の設定は必要ありません。

この記事読んでくれたんでしょうか。本当にありがとうございます。またPull-Req出します。

mbedライブラリはエラーに対していろいろと対処をしてくれます。

しかし、デフォルトではGR-PEACHはそれらの機能を使いません。2つの関数を再定義することで有効にすることができます。

いずれの関数を再定義する場合も、C++ではextern "C"を忘れずに。

error()という関数を再定義してあげると、エラーが読めるようになります。

以下のプログラムは再定義の例です。

void error(const char* format, ...)
{
    va_list arg;
    va_start(arg, format);
    vfprintf(stderr, format, arg);
    va_end(arg);
    mbed_die();
}

ボーレートを指定したい場合はSerialクラスを使えば良いでしょう。

extern "C" void error(const char* format, ...)
{
    va_list arg;
    va_start(arg, format);
    Serial pc(USBTX, USBRX);
    pc.baud(115200);
    pc.vprintf(format, arg);
    va_end(arg);
    mbed_die();
}

実際のプログラムではここでシリアルオブジェクトを定義せずに、どこか他のところで定義したものを参照するべきですね。

mbed_die()を再定義してあげると、終了処理を作ることができます。かの有名な青mbedのLEDが交互に光るあれ(Blue LEDs Of Death)もこの関数で実装されています。

以下のプログラムは再定義の例です。

void mbed_die(void)
{
    __disable_irq();
    gpio_t led_red;
    gpio_init_out(&led_red, LED_RED);
    gpio_t led_green;
    gpio_init_out(&led_green, LED_GREEN);
    gpio_t led_blue;
    gpio_init_out(&led_blue, LED_BLUE);
    
    while (1) {
        gpio_write(&led_green, 0);
        gpio_write(&led_red, 1);
        wait_ms(150);
        gpio_write(&led_red, 0);
        gpio_write(&led_blue, 1);
        wait_ms(150);
        gpio_write(&led_blue, 0);
        gpio_write(&led_green, 1);
        wait_ms(150);
    }
}

RGB LEDそれぞれが順番に光るようにしてみました。

最終的なプログラムはこのようにするといいかもしれません。

#include "mbed.h"

Serial pc(USBTX, USBRX);

extern "C" void error(const char* format, ...)
{
    va_list arg;
    va_start(arg, format);
    pc.vprintf(format, arg);
    va_end(arg);
    mbed_die();
}

extern "C" void mbed_die(void)
{
    __disable_irq();
    gpio_t led_red;
    gpio_init_out(&led_red, LED_RED);
    gpio_t led_green;
    gpio_init_out(&led_green, LED_GREEN);
    gpio_t led_blue;
    gpio_init_out(&led_blue, LED_BLUE);
    
    while (1) {
        gpio_write(&led_green, 0);
        gpio_write(&led_red, 1);
        wait_ms(150);
        gpio_write(&led_red, 0);
        gpio_write(&led_blue, 1);
        wait_ms(150);
        gpio_write(&led_blue, 0);
        gpio_write(&led_green, 1);
        wait_ms(150);
    }
}

int main(int argc, const char * argv[])
{
    pc.baud(9600);
    error("WASTED");
    return 0;
}

3色のLEDが点滅を繰り返し、シリアルモニタにはゲームオーバーを示す文字列が表示されます。

mbed-rtosライブラリは使えるのですが、なぜかメインスレッドを待たせると割り込みがきかなくなります。

すなわち、メインスレッドで以下の関数を呼び出し、待ちが入るとフリーズします。

• Mail::get()
• Mutex::lock()
• Queue::get()
• Semaphore::wait()

CのAPIも同様です。タイムアウトを0に設定したりして、待ちが発生しないようにするとフリーズしません。

また、Thread::signal_wait()はなぜか大丈夫です。(これがかなり謎。研究中。)

仕方がないので、ランループは以下のように実装しています。

while (1) {
    rtos::Thread::signal_wait(1);
    osEvent event = mail.get(0);
    if (event.status == osEventMail) {
        Callback *callback = static_cast<Callback *>(event.value.p);
        callback->func(callback->arg);
        mail.free(callback);
    }
}

あとはmailにputするときにシグナルを一緒に送ってやればいいわけです。

メインスレッド以外ならいくら相互排除しようが何しようが問題ありません。

mbed enabledなだけあって、あまり困ったことはありません。

まだたまにライブラリにバグがあったりするので、開発に協力しましょう。

個人的要望としては、CThunkをサポートして欲しいです。誰か実装してください(切実)。