今年もせとうちオープン2016に参加してきました。
平日に挟まれた三日間の、最初の二日間が大会だったので、学校が終わった夜から夜行バス→大会二日間→岡山の実家へ帰省して1日過ごす→夜行バスで東京へ帰り、そのまま学校へ行くという、とても忙しいスケジュールでしたが、ようやく落ち着いてひと段落です。
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大会中、ほとんど写真を撮っていなかったので、ハジメさんのTwitterより写真をお借りしました。ありがとうございます!

大会での出来事についていろいろ書こうと思います。
まず、プライマリのチームと交流ができました。
今年のジャパンオープンもそうでしたが、普段は別リーグのロボットを見たり触ったりする機会はほとんどありません。リーグごとに場所が分かれているのもそうですが、何よりも大会中は皆忙しくて、交流している余裕はほとんど無いからです。

オープン大会は、違うリーグの人たちが初めて交流する事のできる場なのかなと思っています。やっぱり、後輩が自分のロボットについていろいろと興味を持ってくれるのも嬉しいですし、自分にそういう時期があったように、何か目標となるロボットを見たり触ったりする機会というのは大切だと思います。

そういえば、いつもメールで質問頂いているBramicのメンバーと初めて交流しました。わざわざパドックまで来て写真を撮ってもらったり、少しの時間でしたがロボット触らせてもらったり、目の前で僕のロボット分解したりしてました。
メンバーのHくんのロボットを見せてもらいましたが、所々「真似ようと」してくれた部分が見つかったりして嬉しかったです。すごく丁寧に作り込まれていたので、今後の仕上がりにも期待します(笑)

元MonoChromeのメンバーとも話をすることができました。
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自分は、デザインが美しいロボットは大好きなので、食いついて見ていました。
チーム時代の先輩と一緒に、世界大会へ出場したチームです(確か2014年)。先輩から話は伺っていましたので、いろいろと気になっていたことを質問したり、僕のロボットについていろいろと質問して頂いたり。
有意義な交流ができました、ありがとうございました。 


リーグの方は、最終成績4位という順位に終わりました。
北九州オープンの時は優勝できたのですが、今回は二人とも調子が悪かったです。

僕の方はというと、跳ね返り防止のドリブラつけただけのライトマシンだったので、オープンに出すには少し不利な部分が多いなと思いました。少なくとも1.5kg以上は車重がないと、相手のマシンの挙動に付いていけなくなります。北九州の時も押し出されまくっていたのですが、相方のマシンがよく動いていたので誤魔化せていた気がします。 
基本的に「押し出し」ルールは無いものと考えておくべきだと思っているので、最低限押し出されないようなパワーや車重を用意しておくことは重要ですね。

みなみくんマシンの方は、IRセンサの調整が上手くいかず、回りこみが不安定になってしまったようです。思えば、北九州の時にはE-gadgetを使っていた訳ですから(丁度その頃にArduino搭載機を作ってた)半年のうちにArduinoへ移行して、よくあそこまで動かせたものです。
タイルとコードじゃあ全然違うと思うので。
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HAKUTOの(Lightじゃない方の)マシン
分解して調整している所を隣から撮りました(この写真しか無かった…)
IRセンサが3つという部分を除いては、標準的なつくりのロボットだと思います。どうして3つだけで制御できるのか、未だに理解できていないんですが(笑)
今回の(自分の)反省点としては

(1) ハードウェアの設計ミスを未だに引きずってる
 Y字型ラインセンサがあれほどダメだと分かっていたのにも関わらず、ハードウェアの改修をする時間を作れませんでした。結局はソフトの方で何とかするしか無かったんですが、自分はソフト書く人じゃ無いので(チーム時代はKp大先生に縋ってました)、結局思うようには行きませんでした。
思えば、ジャパンープン2015の時点で、アウトオブバンズに関する基本的な技術は既に確立されていたような気がします。世界大会で「どうせなら面白いものを」とネタに走った結果が、こうして今に影を落としている訳です。
ただ、こうして失敗したからこそ、制御のためにどれだけの情報が必要かを確認することも出来ました。 もし次があれば、今回の反省を活かした設計に改良してみるつもりです。

(2) ソフトウェアを扱う能力が全体的に不足している
 自分はソフト書く人では無い、というのは以前からずっと言い訳にしてきた台詞です。僕は、メカに関してはある程度合理的なモノを設計する事ができると自負していたのですが、結局のところ自律型ロボットというのは、プログラムをつくる力が無いと思ったようには動かせない訳です。
RCJを初めて(時を同じくしてプログラムを書き始めて)ようやく1年以上が経ちますが、今になっても「思うように書けない」ところで悔しい思いをする事ばかりです。 ロボットを扱っていく上で、今後ソフトウェアの占める領域がどんどん大きくなっていく事も、今となっては分かりきったことですし。頑張りたいと思います。

(3) 日本語が下手すぎる件について指摘されました。
たくさんのアドバイス(お説教?) ありがとうございました、過去に苦い経験を何度かしている事もあって、身にしみるお話でした。 
まずは、自分が極端に言葉が下手であることを、しっかり認識しようと思います。これに関しては、返却された学校の実験レポートに「日本語が極端に下手」と書かれた辺りから薄々認識し始めた事ではあるのですが…。
同時に、外部のことについて発言する事は控えようとも思います(自分の伝え方が原因で誤った捕らえられ方をする場面が多々あったため)。


反省点はここら辺にして、来年度の活動についてです。

(2016/5/8)一部削除

僕としては、2016でやり残した事があまりにも多かったため、もう一年参加する事を希望していますが、今後どんどん忙しくなっていく以上、今までのペースでロボットを用意する事も出来なくなると思います。相方の問題もあります。
今後の事はまだ未定ですし、今のところは後輩への技術継承で忙しいです。
また今後の事が決まったら報告します。

それまでは、オープン大会への参加を検討したいと思います。


こういう感じで、気がついたら長くまとまりのない文章が出来上がっているので
もう少し言葉を勉強します。 
MPU6050DMPについてもそのうち紹介します。
では