- Dec 25 Update structure, fix typo
はじめに:Summary
There were some important changes of RoboCupJunior's rule between 2017 and before then. One of the biggest change is, the ball used for the soccer open-league has replaced from IR-emitting ball to Passive ball. So now all the participants have to develop some device to detect the ball.
The omnidirectional camera is effective device to get a advantages in the RoboCupJunior soccer rule. Because the omnidirectional camera has no dead angle, and also it can easily measure the distance to the color object from its view.
But if you try to use omnidirectional camera in this competition, you need to care about the limitation regarding the omnidirectional camera. There is specific limitation for omnidirectional camera, which is defined as a with over 140° horizontally and more than 80° vertically field of view. If you want to use omnidirectional camera, you need to develop it by yourself.
In 2017 domestic competition in Japan, I personally made a prototype of omnidirectional camera and tested it. Then it actually succeed to detect the passive ball by 1 meter far from the robot.
In this article, I will introduce how I made the omnidirectional camera, that generally requires high precision.
ジャパンオープン中津川2017に参加するロボットに搭載されている、自作の全方位カメラについて説明します。 このセンサは、2017年サッカードラフトルールに向けて開発したものです。 中津川大会ではゴールの検出のために使用する予定だったのですが、開発時間や重量制限の関係で残念ながら中津川大会で全方位センサを使うことはできませんでした。
2017年よりRoboCupJuniorのルールのがアップデートされ、サッカーオープンリーグで用いられるボールが、従来の赤外線ボールからオレンジ色のカラーボールへと変更されました。 これにより、2017年以降にRoboCupJuniorのOpen Leagueカテゴリに参加するチームは、画像処理を行うためのデバイスの開発が必須となりました。
また、ボールの検出に用いるセンサのうち全方位センサに分類されるものを用いる場合に限り、特殊な制限が設けられています。 以下に2017年のルールブックの一部を引用します。
All commercial omnidirectional lenses/cameras are not permitted.
Only omnidirectional lenses/cameras made by students are permitted, meaning that their construction needs to be primarily and substantially the original work of a team.
市販されている全方位カメラ/レンズは使用できない。 全方位カメラ/レンズは、学生によって作られたもののみ使用が許可される。 すなわち、全方位センサの作成はチーム独自の活動に基づいたものでなければならない。
from RoboCupJunior Soccer Rule 2017このように、全方位センサに分類されるセンサの使用は、学生が独自に作成したセンサの使用のみが認められるというルールになっています。 2017年ルールの定める「全方位カメラ」の定義は以下の通りです。
Omnidirectional is defined as having a field-of-view of more than 140 degrees horizontally and more than 80 degrees vertically (these values reflect the optical system of the human eye).
角が水平140° 垂直80°(これは人間の視野に相当する)を超えるものを全方位センサと定義する。
競技の特性上、全方位カメラは非常に有利なアイテムですが、この競技に使用するには学生が自ら作成する必要があります。 全天球ミラー型のセンサの作成は、光学デバイスとして機能するために十分な精度を持ったミラーを、何らかの方法で自作する必要があります。 本記事では、プラスチックミラーシートを熱成形する手法を用いて作成した全方位センサの作成方法と、その実際の動作を紹介します。
ミラーの設計:Designing of mirror
First of all, you have to design the shape of mirror by calculation. There are several way to design appropriate hyperbolic mirror, but in this case, I draw each surfaces of curve one by one to draw entire hyperbolic curve. I personally think this is not smart way and I surely recommend much smarter way, but this method actually work. As reference.
Generally, you have to design all the parameters of hyperbolic mirror by yourself depending on the sensor you make for your robot. So you need to understand how you decide those parameters of hyperbolic curve by understanding basics of its principle. I personally think, this document is really good material to understand about it.
In case of using math, you have to calculated parameters of hyperbolic curve's polynomial. After that, get plots in coordinate by using EXCEL or Python program you wrote, etc. In another way, using gnuplot with DXF terminal is pretty good way as I heard. Then you can plot them to AutoCAD with command line. Search for "EXCEL AutoCAD" or something like that to find tips to do so.

Figure1 Self-made 360 degree camera 3D CAD design

Figure2 Drawing hyperbola curve on 2D CAD
今回扱う全方位カメラは、図1に示すように曲面のミラーを下からカメラで覗き込む事で全天球の映像を取得するタイプです。 この手法の特徴として、魚眼レンズを使用する方法に比べてカメラモジュール(電装系)を低い位置に配置できること、ミラーの形状やその大きさにによって明るさや画角を変更可能なことがメリットだと思います。
図2はミラーの曲線の設計データです。 全方位センサにおける曲面ミラーの役割は、黄色い線で示したカメラの画角面View surface (before reflection)を、ミラー反射後の画角面View surface (after reflection)に変換することです。双曲線ミラーを使うことで、反射後のLight axisが焦点を通るようになるのがポイントです。 例えば、ただの球体の面を使って反射させた場合には、反射後の画角面View surface (after reflection)が1点で交わることが無いため、画像で読み込んだあとの処理が複雑になります。
今回作成したミラーは、双曲線の原理よりミラー反射後の画角面が図2に示したFocus of hyperbola mirrorを中心とする円弧となるように設計しています。 設計にはAutoCADを使用し、双曲線は拘束と繰り返しコマンドを駆使して作図しました(脳筋手法)。

Figure3 The relationship between AOI(*) and AOR(**) on the hyperbola mirror
- (*)入射角: Angle of incident
- (**)反射角: Angle of reflection
双曲線ミラー上での光軸の入射角と反射角の関係性を図3で示しています。 光軸が曲面ミラー上で反射するとき、入射角と反射角はいかなる点においても等しくなります。 この関係が常に成り立つよう接線の角度を決定し、それを画角のステップごとに繰り返して曲面を作図しました。 CAD上では、入射角と反射角は角度の一致拘束を適応し、必要な回数だけコピーして繰り返し作図しています。 毎回角度の一致拘束を適応する必要があるので、それなりに時間がかかります。
数式によるプロット作図ベースでミラーを作る手法をたどるには、聞いたところによるとGnuplotで"set terminal dxf"して出力する方法が簡単らしいです。

Figure4 The mathematical property of length of the optical axis
図2において、光軸は双曲線ミラー上のいかなる点を反射しても、光路長(Length of light axis)が等しくなります。 実際にAutoCADでそえぞれの光路長を作図した結果を図4に示します。 あくまで近似解ではありますが、3経路それぞれの光路長が等しくなっているのが分かると思います。 実際に計算すると、光路長が等しくなるのが確かめられるそうです。

Figure5 The parameter for calculate Hyperbola-mirror
ミラーの物理的な原理が分かっていれば作図だけで必要な機能は満足できます。 計算で求める場合は、以下の3つのパラメータがわかっていればその条件を満たす双曲線の関数が求まります。
- カメラの焦点から双曲線の焦点までの距離
- カメラの画角
- 全方位センサの垂直画角
設計のパラメータを図5にまとめました。 使用するカメラを決めた時点で、カメラ画角は製品により決定されます。 残る必要なミラー画角と焦点間距離は、自分で決定します。
今回の設計では、画角を水平方向+15 -45[degree]とし、ミラー直径を46[mm]に決定してすべてのパラメータを決定しました。 ミラー直径を予め決めたのは、アクリルのクリアパイプを特注する際に、汎用性の高い直径50[mm] 厚2[mm]のタイプを使うとコストを削減できたためです。
ミラーの作成:Manufacturing of mirror
In order to shape mirror, I used "Heat forming" method. This is generally known as a method that makes thin plastic sheet specific shape with pressing sheet onto the mold after heated the sheet up and make it elastic.
After you fixed the parameters of mirror, you need to print the mold out with 3D printer or something. As far as I know, some Japanese teams make the mold with their own hands, this is also fine I think(this is kind of Japanese vibe way by the way though).
But usually if you print the mold with 3D printer, the surface of mold become very rough and it will be transferred to the mirror. So in order to avoid the surface of mirror becomes rough, I used plastic paste to fill the uneven shape and make the surface smooth.
The mold I made is shown in figure7. As you can see, surface covered by yellow plastic paste and its surface is smooth. Then you should to care heat damage of plastic mold, but in this case, it takes only few seconds so no problem happened.

Figure6 The hyperbola curve surface 3D CAD Model
図6は3D-CADで作成した双曲面のモデルです。 このデータを使用して、実際にミラーを作成してきます。 ミラーの作成には、ヒートプレスと呼ばれる手法を使っています。
購入当時で1500円と非常に安かったためこれを選びました。 ヒートプレスにガスコンロを使う例もあるようですが、高確率でプラ板に火が付くためお勧めしません。
上の商品のような電熱器タイプをお勧めしますが、家にあるからと言って例えばキッチンから電気コンロを借りて樹脂を溶かす…なんてことをすると以下お察しなので、 なるべくご家族と喧嘩にならないメイカーライフを送りましょう。 自分はヒートプレス用に新規購入しました。
For heating, I bought kitchen electric heater dedicated for this making. You may think you can use gas cooker for heating but I DO NOT RECOMMEND TO DO THAT. The plastic thin sheet easily burn if you take it close to the fire, it would be dangerous. Or another, you can use heat-gun to heat the mirror.
図7は、ヒートプレス整形のためのモールド(型)です。 3Dプリンタで出力したあと、ポリパテで細かい段差を埋めてなめらかに仕上げています。 熱で溶けてしまう心配がありましたが、幸いパテの耐熱が充分だったので問題ありませんでした。
図8はヒートプレス整形するt = 0.5[mm]塩化ビニールのミラーシートです。 東急ハンズで購入しましたが、ホームセンターやAmazon.co.jpでも購入できるようです。 300x450なので150x150[mm]の板が6枚取れます(写真のように切った後それに気が付く)。
A lot of teams from oversea asked me "How do I get plastic mirror sheet which is appropriate for heat forming?" though unfortunately I have no idea what kind of shops are available in your location. Also I sometimes look for a shop in Japan that have international shipping, but as far as I know there are no shops like that.
Or you might be find some other items instead. I think even if you choose another items that available in your location, that could be okay if the sheet you buy having a specific conditions for the heat forming.
Through my experience, those below are important in terms of applying heat forming for the plastic sheet. But actually, I think there is nothing that never fail. That means you have to test several materials by yourself in any case.
- It becomes soften when you heat it up --> Vinyl, Polycarbonate, Pet, etc
- Thickness around 0.5~1.0 mm --> Thinner or thicker is not suit for heat forming
- Mirror keeps fine even you heat it up --> some of plastic mirror become clowdy when you heat up
塩ビのシートをCNCで切削した治具に貼り付けます。 正直CNCじゃなくても作れると思うのですが、部屋を汚したくなかったのと、僕の腕力の低下によりCNCを使っています。
ヒートプレスでは、熱で柔らかくした樹脂を押し付けて延ばして整形しますので、両面テープは図10に示すようになるべく円形に近い形に繋げて貼り付けます。 また、押し付けた際に剥がれてしまわないように、なるべくしっかり固定します。
ハサミを使ってミラーから必要な部分を切り出します。 型に押し付ける際に境界線も写るので、それに添って切っていきます。 一旦大雑把に切ってからハサミで仕上げると楽です。
整形後に切り出したミラーです。 型の上に乗せるとピッタリ重なります。 実際には、熱成形やプレス成形においては「スプリングバック」と呼ばれる、整形後の形状が若干型から浮き上がる現象を考慮する必要がありますが、今回はそれを誤差とみなして無視します。 これでミラーが完成です。 次のセクションで、モジュールの組み立てとカメラ取り付けについて説明します。
カメラモジュールとの接続 Connect to camera module
全方位センサのパーツは3Dプリンタを使用して出力しました。 フィラメントはAfiniaのABS Plus Blackを使用しています。
アクリルの透明パイプはアクリ屋.comさんで在庫から長さを指定してカット販売してもらいました。
カメラモジュールには Pixy CMUcam5を使用しています。 Amazon.com(Pixy (CMUcam5) Smart Vision Sensor)で60~70USD (およそ7000~8000JPY)で購入できます。
Movie2 Pixy test 1 (Read with Arduino), from kemarin-tech.blog.jp
Pixyの動作とマイコンでのデータ読み取りのデモ動画です。
L字のUSBケーブルを使ってロボットからケーブルを引き出して調整します。
実際の動作 Demonstration
Yunit5 equips omnidirectional sensor but it is actually not for ball detection but only for goal detection. Consequently, the robot doesn't recognizes the ball as you expect, specifically, the robot can't detect ball when ball is close.
So this section just shows how heat-formed hyperbolic mirror works. Do not quote how I designed robot because as I said this robot is for IR ball rule, not for passive ball rule.
After the rule changed from IR ball to passive ball, common shape in the Soccer Open League is also in transition lately. If the robot equips omnidirectional camera on the top, the robot should be designed not to block camera's field of view.
As reference, please check design of RoboCup Middle Size League robot. Robots in Middle Size League equips omnidirectional camera, then you may see how they design it.
Movie3 Self-made 360° camera demonstration
動作のデモンストレーションです。 Pixy専用アプリケーションにて映像を取得し、青と黄とオレンジの3色を登録して追跡しています。 マイコンと接続した際にどのように座標が出力されるかは、動画2を参考にしてください。

Figure18 Ball detectable max limit distance (In the state of the photograph, the camera can detect the ball)
図18はオレンジボールを検出できる限界の距離を示したものです。 タイルカーペットが1枚あたり50cmスクエアですので、およそ1m程度であれば検出可能である事がわかります。 因みに、画面を見ると前後方向の視野が削られているように見えますが、水平方向+15°の余裕分が削られているだけなので、正面方向でも遠くのボールは検出可能です。

Figure19 Ball detectable min limit distance (in front of Robot)

Figure20 Ball detectable min limit distance (behind of Robot)
図19及び図20は、全方位カメラがボールを検出可能な最小距離を示したものです。 図19において、カメラはボールの頭の部分のみを捉えている状態で、これ以上内側にボールが入り込んでしまうと、ボールを見失ってしまいます。 正面の場合、もう少し前進すればあとはホールドセンサ(ボールがロボットのキッカーに接触しているか検出するセンサ)の情報を使ってボールの追跡が可能である可能性があります、今後検討が必要です。
図20においても、正面と同様に、カメラはボールの頭を少しだけ捉えた状態です。 僕のロボットの場合、後ろにはユーザーインターフェイスが搭載されており、上下方向の視界がフロントに比べて狭くなってしまい、結果的にロボットの後ろ9[cm]ほどが死角となってしまっている状態です。
解決方法としては以下が考えられます。
- ハードウェア的な解決方法
センサの位置を高くする、あるいは死角を発生させているオブジェクトの位置を変更する。
課題としては、ハードウェアの再設計自体のコストと、デザインへの影響が考えられます。 -
ソフトウェア的な解決方法
ボールの座標自体を、時間との条件付き確率分布として扱う。
連続してボールを検出-->その辺りにボールがある可能性が高い、そうでなければその辺りにボールがある可能性が低い、等のアルゴリズムの実装。
「連続」の定義を調整しないと、鈍くなってしまったりノイズに弱くなってしまったりしそうですが、 Pixyの送ってくる座標自体が結構Noisyなので、いずれにせよ時間領域でのフィルタは必要になってくると思います。
おわりに Concluding
2017年のRoboCupJunior国際ルールで、全方位カメラに関するルールが公開されてから2ヶ月足らずですが、早速こうして自作の全方位センサを実現できたことに満足しています。
いま、世界中のRCJ参加選手がパッシブボール(カラーボール)への対応を迫られており、その中には全方位カメラの導入を模索しているチームも多いと思います。 今回、日本のみならず海外の多くのチームから僕の自作全方位カメラについての問い合わせがあり、僕としても是非多くの人にこの技術をシェアしたいという思いがあったため、この記事の執筆に至りました。 質問等はコメントかTwitterのDMかブログ右のメッセージ欄(公開されません)よりお願いします。
コメント
コメント一覧 (52)
できれば入手元も教えてください。
どの写真に写っているスペーサーだか分からないのですが,Figure17に写っている白いスペーサーはM3のジュラコンスペーサーです。スペーサーは殆どヒロスギネットさんというネットショップで購入しています。
最初の写真に写ってるアルミ(?)スペーサーのことです。
最初の写真に写っているアルミスペーサーも複数あります。
M2とM3も混在しており,どれを答えれば良いか分かりませんので,写真で見える範囲のものを全てお伝えすると
・廣杉ARL-335E
・ドローン用のアルミスペーサー M3 L35 赤アルマイト 詳細不明
・廣杉RL-2007.5E
になります。
柔らかくてねじ穴がすぐバカになってしまいます。
どうやったら防げますか?
ピクシーカメラについてなのですが通信はどの方式で通信していますか?
わたくしはあまりロボットに詳しくないのですがとりあえず通信にはi2cを使おうと思っています。
その他にもいろいろと通信方法があったと思いますがどれが一番良いと思われますか?
お願いします 長文失礼しました。
もし中華製の安いジュラコンスペーサを使っているのでしたら,廣杉さんなどの,工業用のものを選んで使うことをお勧めします。中華製は,整形の品質もそうですが,材料の品質が低いのでナメやすいです。
あとは,締め付けトルクを間違えているか,噛み合わせる長さが短すぎます。
当然ですが金属と同じトルクで締め付けはできませんが,M2でもM3でも,ロボット程度の振動なら,自分から緩まない程度には固定ができるはずなので,それが出来ないとなると何か間違った使い方をしている事になると思います。
PixyのI2Cを試した事がないので,あまり具体的な事は言えませんが
通信方式にはSPIを使って,Pixy側には無条件にデータを出力させ,受信側はそれを受け取るだけの構造になっています。ノイズが乗った際や,チェックサムが合致しなかった場合の処理も省いています。振動とノイズが極端に激しい環境下における特例として,このような方法を取っています。
ロボットに乗せる機器は,常に電気ノイズ(主にモータやソレノイドから発生する電磁ノイズ)と物理的ノイズ(物理的な振動や衝突・ギアのノイズなど)の影響を考慮しないといけません。特に,シリアル通信は,ノイズによってデータが途切れてしまった場合を考えておかないと,例えばI2Cなどの「データが来るまで無限に待機する」構造をしているプロトコルは,ノイズによって信号が遮断されると,永遠にデータを受け付けない無限ループに突入してしまう事があります(もちろんこれが対処されたプロトコルも存在します・対処方法としてウォッチドックタイマなどの暴走検出など)。
従って,ノイズで信号が遮断された時に「データが乱されても通信は継続できる」ようなプロトコルを選ぶのが望ましいと私は思います。
参考程度になれば幸いです。
ありがとうございます
たぶん、嚙み合わせる長さが短すぎたんだと思います。
試してみましたが,紫色の僅かな光が,至近距離でぎりぎり捉えられる程度なので
むしろ赤色のLEDの方が検出し易そうでした。あれを追いかけるのは難しそうです。
公式ボールの赤外光やLEDではなくボールの黒色半透明でトラッキングすることは難しいでしょうか?(同じ色のロボットがあった場合、まずいということは承知の上です。
)
PixyはHSV色空間という,色相空間で色を認識して追いかけていますので,彩度の低い(黒っぽい)色は認識できません。Pixyで赤外線ボールを追いかけるのは難しいと思います。色の付いたケースを内部に仕込ませるなど工夫が必要だと思います。
エポキシ接着剤を使って3Dプリンタのケースに貼り付けています.
型番は.忘れました(すみません)
瞬間接着剤を使うと,乾燥時に溶剤のススが出てしまい,クリアの部品を曇らせてしまいます.乾燥するときにススが出なくて,振動に強い(ゴム系),透明な接着剤が良いかなと思います.
あくまで憶測ですが…
ミラーなど光学機器は専門業者が加工しているはずで、プラスチックやガラスのベースに化学反応で皮膜を形成するのが一般的な製法だと思います。
それとも誤差として無視していますか?
双曲線には2つの焦点があるので、ミラーの反対側の焦点がカメラの焦点と重なるようにします。実際はカメラの焦点の正確な位置を求めるのは難しいので、かなり雑に配置しています。厳密な展開計算などをしないのであれば、それで十分だとは思います。
屈折は誤差として無視しています。
多くの場合、カメラのレンズによる歪みの補正にはチェスボード(キャリブレーションパターンと呼ばれる場合もある)を実際に撮影する事で行います。
歪みを引き起こす細かい要素は無視した、結果ベースの補正をかけるので、仰っているようなクリアパイプの補正などは、それ単体で考慮されることはあまり無いかと思います。
ミラーの反対側の焦点が(カメラの)レンズの中心と重なっているように見えます。
しかしFigure2では確かにカメラの焦点と重なっているように見えます。
私の図への解釈がおかしいのでしょうか?
混乱しています。教えてください。
Figure5を「ミラーの反対側の焦点がカメラの焦点と重なっている」と解釈して下さい。
頭が悪くてごめんなさい。
ただ、私はこのミラーで展開計算などをしようとは思わないので、そこまで厳密な位置決めをしようとも思いません。あくまで、特定の競技に使うために設計されたもので、その構造も非常にラフなものである事をご理解下さい。
ありがとうございます。
TADAさんは頭悪くないと思いますよ。
すいません、疲れて変なことを書いていました。頭→図 です(笑)
丁寧なフォローありがとうございます、今後もどうぞよろしくお願いしますm(_ _)m
時間のある時で構わないので教えてください。
Yunit5XのメインコアはNucleo F446REと互換で、開発環境はmbedです。
Pixyとの通信はUARTを繋げていますが、速度的にはSPIを使ったほうが安心です。通信方式自体はどれを使おうが、ソフトウェア的な変更はほぼ必要ありませんから、通信方式はマイコンの空きポートやノイズなどの物理的な部分で決定されるでしょう。自分は接続が簡単という理由でUARTを選びました。
Kemarin-techのブログに書かれた通り、公式のライブラリはマルチシグネチャの処理にバグがあります。GitHubの方ではIssueが出されていて、Arduinoのライブラリだけは修正がかかっているみたいです。ですからArduinoで使う場合には、GitHubから最新の物を落とせば問題ないと思います。
Pixy用のライブラリは私が独自に書いたものをKemarinの政岡くんと一緒に使ってました。気が向いたら公開しようと思います。
メインマイコンにnucleoを使ってみたいと思っていたのですが、再度検討することにします。
メインMCUはSTM32F446をNucleo boardと同構成の回路で実装し、ファームウェアはmbedを使っています。開発環境はXcodeとgcc-armを使ったオフラインの開発環境を使っています。こちらについては、Kp氏執筆の記事が当ブログに公開されています。
厚さ何センチですか?(全体で取っ手無し測定の場合)
直径は216mmで高さが約170mmです。
ハンドルの高さは全方位センサの高さよりも低いです。
市販品でしょうか?
お時間ある時で構わないのでお願いします
ハンドルは自作のものですが、私が作ったものではありません。
当時チームを組んでいた相方の政岡さんが作ったものです。直径6mmのアルミ棒を、ベンダーを使って曲げて、側面にハンドドリルとハンドタップでねじを切ったそうです。
パラボラの3Dモデルはどうして、全体パラボラじゃなくて、上の部分は平面(?)ですか?
もし全体パラボラでしたら、カメラに何かの影響はありますか?
よろしくお願いします。
Iam confuse about hyperbolic design for 360, do you have 3d file, so i just print from your file
どのように高さを算出すればいいのでしょうか
返信が遅くなり申し訳ありません。
長期間コメントのチェックをしていませんでした。
Amazonのリンク先には600Wとあります。
ヒートフォーミングをするにあたっては、炎を熱源に使うとプラスチックに引火してしまうという問題を避けるために、炎以外の熱源を使うのが望ましいため電熱器を使っています。他にもヒートガンや炭火なども手段としては有効だと考えていますが、当方試したことがありませんので保証はできかねます。
電熱器を使う場合、熱源との距離で温度等は調整がある程度効くので、出力や温度それ自体をそこまで気にしなくてもいいと思います。具体的には、お湯が沸けば熱源の温度それ自体はプラスチックを変形させるのに十分であるはずだ、という程度の感覚です。
返信が遅くなり申し訳ありません。
長期間コメントのチェックをしていませんでした。
記事中にある通り、AutoCADで作図線を引いて離散的に1本ずつ作図しました。計算式が定まっていれば、ExcelでプロットしたものをDXFに置き換えたり、GnuplotでSet terminal dxdして出力したりすることで数式ベースの図形が出せると思います。
高さの算出はどういう式で計算するかに依存しますが、この記事ベースでお答えできる範囲ではないので、ごめんなさい。
返信が遅くなり申し訳ありません。
長期間コメントのチェックをしていませんでした。
全体パラボラでない理由は、センサ本体を写してしまう部分を平面にしてやる事で、その部分を後でくり抜くか黒塗りにしてセンシング範囲から外すことができると考えたからです。
製品化されている全方位カメラのミラー部分には、センサ本体が写り込んでしまう部分には黒色の三角コーンが立てられていて、これによってカメラ自身の映り込みとクリアパイプ内部の乱反射による映像の曇りを防いでいるようです。
返信が遅くなり申し訳ありません。
長期間コメントのチェックをしていませんでした。
E-MAX GT2218/09 1100KVを使っています。ブラシレスESCにはHOBBYWING XRotor 20Aを使っています。詳細なハードウェアの解説記事はどこにも上げていないので、情報が無いと思います。すみません。