Yusuke TADA（多田 有佑）

Welcome to my blog. This is Yusuke Tada, the owner of Yunit tech blog. I participated in RoboCupJunior from 2014 to 2017, and I switched my league to the Rescue RMRC competition which is a small size version of RoboCup Rescue major league, and then I was in charge of the role of leading team as well as a mechanical design and electrical system design of the robot. In this blog, I am writing technical tips for those who are participating in the RoboCupJunior or who want to learn about tech to build their own robots. 

過去の経歴

小学1年でTV観戦した「NHK 高専ロボコン」をきっかけにロボット製作を始め、かわさきロボット競技大会Jr部門、ロボでサバゲ！、ロボゴング、芝浦工業大学ロボットセミナー「スパイダー」「ボクサー」などの競技会に参加。小学5年から中学2年まで、ROBO-ONEを中心としてホビー二足歩行ロボット競技大会とそのコミュニティに参加。

2014年に東京都立産業技術高等専門学校 電気電子工学コースに入学し、自律ロボットの国際大会であるRoboCupのJunior部門に参加する校内のクラブ活動「ロボカップ研究部」に加入。2015年までにRoboCupJunior Soccer light weight leagueに参加し、国内順位1位および世界総合5位。2016年から2017年にSoccer open leagueに参加し国内ベストプレゼンテーション賞ほか、Workshop on Educational Robotics（WEROB 2017）で登壇。2018年にRoboCup Rescue RMRC競技の世界大会に参加、世界総合1位。

2019年に中央大学理工学部 精密機械工学科へ2年次編入学、2020年1月中退。

2020年に千葉工業大学 未来ロボティクス学科へ3年次編入学、米田完教授の指導のもとGITAI Japanでのインターンシップでの開発成果である「宇宙建設のための構造感締結インターフェイス」を卒業研究として2022年3月卒業、学士（工学）を取得。

2022年よりGITAI Japan Inc., Robotics Hardware Engineer. 宇宙で活動するロボットとその周辺装置の機械設計・電気設計・システム設計に従事。

これまでに開発したロボットの概要と競技成績

小学5年生の時に製作した二足歩行ロボット
ホビー系ヒューマノイドロボット競技大会「ロボゴング」等に参加し全国4位など

当時、小学5年といいう知識も経験も資金も限られた中で二足歩行ロボット系の大会に参加できたのは、「関東ロボット練習会」をはじめとするホビー系ロボット競技会のコミュニティへの参加を通して、古いサーボモータや加工設備を譲ってくれた大人と巡り会えたため。 ロボットのメカは、Sakura-CADと呼ばれるフリーの2DCADを用いて作図したフレームを、実寸題でプリントアウトしてABS切板に貼り付け、それをノコギリとヤスリを使って仕上げる手法で開発した。 歩行や攻撃のモーションは、ホビーのヒューマノイドロボットキットに使われるGUIベースのソフトウェアと、PWMサーボモータ制御ボードVS-RC003を組み合わせて開発した。

2015年
チーム名”Gcraud Nano”で参加し、東東京ノード大会1位、関東ブロック大会3位、Japan Open準優勝

東京都立産業技術高等専門学校へ入学し、ロボットを作るサークルの中でも一人がカバーする領域の広い競技であるロボカップに魅力を感じ、RoboCupJunior(RCJ)に参加する部活であるロボカップ研究部に参加。 工作設備や情報の豊富な環境でロボットを作れるようになった事で、開発手法も手加工と2DCADを使ったものから、CNC加工機と3DCADを用いた手法にアップデートされた。 これまでにメカ設計については経験があったため手が動いたが、回路設計とソフトウェアの開発は経験がほとんど無く、先輩を頼りながらゼロから学んだ。 結果、写真の2台分のハードウェア開発と、白いロボットのソフトウェア開発を担当し、Japan Open準優勝、国内順位では1位を獲得し、その年の世界大会選抜を潜り抜けた。

2015年中国Hefeiで開催される世界大会へ選抜され、世界総合5位、スーパーチーム準優勝

ハードウェアの性能向上を目指して、構造のCFRP化によるパワーウェイトレシオを含む、大幅な設計改善を行った。 世界大会参加を通して、自分の開発したものを自分の言葉で説明できない悔しさを経験し、これは後の英語学習のモチベーションになった。

2016年ジャパンオープン、全国10位

チーム内の開発バランスが崩れた事でチームが解散し、マネジメント能力の必要性を学んだ年。 新規でチーム立ち上げを行うも、リソースハンドリングが失敗し結果が残せなかった。

2017年ジャパンオープン、全国7位
ベストプレゼンテーション賞

新たなチームメンバーと共に、新規技術を詰め込んだマシンを開発し、成果を学会誌やWorkshopで発表した。 翌年のルール改変に向けて、全天球ミラー型の魚眼カメラミラーをヒートフォーミングと呼ばれる手法で開発し、その手法をブログで公開した。 この記事は後にRCJオープンリーグにおける全方位カメラの製造手法のデファクトスタンダードとなり、多くのチームに取り入れられた。

2017年、RoboCup Rescue RMRC世界大会へ初参戦
世界3位

チームGcraud Nano時代のチームメイトと再び合流し、ハードウェア開発に参加。 4つの駆動形サブクローラを備えたクローラ式移動機構と、5自由度のアームの開発を担当した。

2018年、RoboCup Rescue RMRC世界大会
世界1位

チームリーダーとして5名のメンバーの開発リソースのマネジメントと、2017年RMRC大会の反省を反映したロボットの新規開発を担当。 各駆動部の可動範囲が拡大した事に加えて、センサの種類が大幅に増えたことで、より高得点を狙うことができるようになった。 中でも、4つの無限回転サブクローラを備えたクローラ移動機構の性能と、3指ロボットハンドの円筒物体の把持性能が高かったことで、他チームを圧倒することができた。